La plupart des grandes villes françaises, à commencer par Reims, Metz, Strasbourg ou Besançon, ont une origine gallo-romaine. Elles appartiennent à ce qu'on peut appeler le premier réseau urbain. Pourtant d'importantes agglomérations, comme Nancy, Luxembourg, Lille, Caen, Montpellier, ont une origine plus récente et se sont formées au Moyen Age à proximité d'un château. Elles se rangent donc à l'origine dans la catégorie des bourgs castraux. En se développant, ces peuplements castraux ont donné naissance à un second réseau urbain qui est venu consolider le maillage distendu du premier. Beaucoup de chefs-lieux actuels de canton, d'arrondissement et de département - Montbéliard, Epinal, Lunéville, Bar-le-Duc - sont d'anciens bourgs castraux. C'est l'étude de ces peuplements castraux et, par conséquent, à la genèse du second réseau urbain dans les Pays de l'Entre-Deux (soit entre le Royaume de France et l'Empire, c'est à dire dans les anciens pays lotharingiens et bourguignons), qu'est consacré ce livre.