« La loi de la chute des corps est la loi fondamentale de la dynamique moderne » rappelait Alexandre Koyré au sujet de ce qui constitue le résultat sans doute le plus décisif de la physique du premier XVII^e siècle. L'accomplissement de cette étape majeure de l'histoire de la philosophie naturelle est très généralement porté au mérite de Galilée. Le présent ouvrage propose une analyse détaillée de l'effort concomitant de Descartes sur le même problème, effort qui couvre toute sa carrière scientifique et témoigne du sens original qu'il donne à la mathématisation de la physique.