Cet ouvrage envisage la question de la « force qu'a l'âme de mouvoir le corps » en articulant un double point de vue : celui d'une confrontation entre les philosophies de Descartes et de Malebranche et, à l'intérieur de chacun des deux systèmes cette fois, celui du corps animé puis de l'âme incarnée. Cela permet de repenser les catégories de « cartésianisme », de « mécanisme », de « dualisme », d'« interaction » ou d'« occasionalisme », ainsi que les théories de la création continuée, de la vision en Dieu ou encore du cogito.